Hrádek je pokládán za nejstarší osídlené místo v údolí Nisy. Již v 10. století byla oblast osídlena slovanskými lužicko-srbskými kmeny. Za husitských válek bylo město vypáleno a zničeno. K dalšímu rozvoji došlo až během 16. století. V 18. století byl otevřen důl na lignit, těžba v něm probíhala až do roku 1972. V 19. století byla v Hrádku založena řada průmyslových továren, z nichž některé se dochovaly dodnes.

Dnes je Hrádek nad Nisou především příhraničním místem, které je hojně navštěvováno turisty z Čech, ale i z Německa a Polska. Na nově zrekonstruovaném Horním náměstí se nachází středověká studna a také Multifunkční centrum Brána Trojzemí, ve kterém jsou mimo jiné vystaveny ostatky hrádeckého „vampýra“, muže záhadně pohřbeného ve 14. st. V blízkosti náměstí se nachází kostel sv. Bartoloměje a kostel Chrám Pokoje.

Město leží v blízkosti východní části Lužických hor, nedaleko se nachází hrad a zámek Grabštejn. Poblíž města se nachází rekreační areál s jezerem Kristýna ke koupání.  Směrem na Žitavu asi 3 km od Hrádku se nachází bod Trojmezí. Asi 5 km od Hrádku nad Nisou leží osada Uhelná, kterou tvoří několik patrových roubených domků. Z Uhelné je dokonalý kruhový výhled na Lužické, Žitavské a Jizerské hory.