První zmínka o Cvikovu pochází z roku 1352. V tom roce už byl ve Cvikově farní kostel. Městečko bylo nejprve hospodářským střediskem milštejnského panství, později náleželo k panství zákupskému. V letech 1680 a 1775 došlo ve Cvikově k selským rebeliím, při nichž se vzbouřenci uchýlili na blízký Zelený vrch. Město také trpělo průtahy vojsk ve třicetileté válce.

Cvikov je jednou ze vstupních bran do Lužických hor. Je místem vhodným pro turistiku i cykloturistiku, v okolí je několik hradů a zámků a řada přírodních památek.